本申请公开一种管道机器人行走结构和管道机器人。管道机器人行走结构包括轨道、动子模块、行走模块、气源装置以及至少一个补气站。动子模块可滑动地设于行走空腔中。行走模块可滑动地设于轨道，且与动子模块磁力耦合。气源装置连接第一气口和第二气口，当气源装置通过第一气口和第二气口中的一者向所述行走空腔输气，通过第一气口和第二气口中的另一者从行走空腔抽气时，能够驱动动子模块在行走空腔中移动，从而带动行走模块同步运动，其中，补气站用于为动子模块补偿动力，以使得动子模块持续行走。本申请提供的技术方案能够解决现有的管道机器人不便在特殊管道环境中使用的问题。