本实用新型公开了一种管道内探伤行走机器人，包括防护壳体、移动支撑板、摄像装置、超声波探测装置、拟态行走装置、中央处理器和外部处理系统，所述防护壳体设于移动支撑板上，所述防护壳体与移动支撑板之间形成中空腔体结构，所述中央处理器设于移动支撑板上且设于防护壳体与移动支撑板之间，所述拟态行走装置设于移动支撑板两侧，所述摄像装置设于防护壳体前方，所述超声波探测装置设于防护壳体后方。本实用新型涉及管道焊接质量检测技术领域，具体是指一种结构简单，易于操作的仿生拟态行走管道内探伤行走机器人，该设备模拟多足生物爬行行走姿势，且拟态行走装置底端特殊设置的电磁铁使得设备可以在管道底部稳定运行，提高了检测工作效率。