本实用新型提供一种城市管道内行走机器人，包括车体、安装在车体两侧的越障轮和安装在车体顶部的视频采集装置，车体头部的两侧均固定连接有固定板，固定板的顶部固定连接有齿轮箱，齿轮箱的顶部安装有驱动机构，齿轮箱内设置有依次啮合的第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮。本实用新型通过驱动机构带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮转动，进而带动连接转杆和清理毛刷转动，将车体前侧的障碍物清除到两侧，避免越障轮触碰障碍物，使得行走机器人保持在正确的形状轨迹上，避免使用者不断调整机器人姿态，以提高测量效率和准确度，本实用新型结构设计合理简单，使用方便快捷，具有很强的实用性。