本实用新型属于机械机构设计技术领域，具体涉及一种管道内行走机器人的底盘结构，包括动力单元、支撑单元和行走单元，所述支撑单元两侧分别设置有一个行走单元，行走单元上设置有动力单元；所述动力单元用于驱动行走单元并使所述底盘前进或后退，所述行走单元下端能向外侧摆转并与所处管道的内径相适应，所述支撑单元用于设置探测设备且能带动探测设备升降。本实用新型除了其自身就有防水防尘的功能以外，还可以避免现有技术中电机位置较低造成的碰撞等危害；当管道内水位较高时，在浸没两个电极后，使控制单元得到信号，由控制单元驱动升降机构动作，将平台板升高直至平台板的电极升高到水面以上，由此主动的避免了探测设备被水浸泡。