本实用新型涉及一种用于高空作业车辆的底盘行走系统。所述底盘行走系统包括：底盘；与底盘连接的多个车轮。所述底盘行走系统还包括轮距伸缩机构和车轮转向机构，其中，所述轮距伸缩机构和车轮转向机构都安装在底盘上，所述轮距伸缩机构可使车轮向内或向外伸缩而可使车轮之间的距离发生变化，而所述车轮转向机构可使多个车轮发生不同的转向模式。根据本实用新型的底盘行走系统能够实现轮距伸缩、四轮驱动、四轮转向的功能。