本实用新型属于机器人精密设备技术领域，尤其涉及一种底盘悬架机构、行走运动系统。该底盘悬架机构包括：支架，支架包括第一连接板和第二连接板，第一连接板与第二连接板连接呈L型，第一连接板设有第一连接座，第二连接板设有第二连接座；减振器组件，减振器组件的第一连接端连接于第一连接座；摆臂组件，摆臂组件的第三连接端连接于第二连接座，减振器组件的第二连接端、摆臂组件的第四连接端均用于与轮子的连接侧壁可转动地连接；减振器的中心轴线朝远离第二连接板的方向倾斜设置。应用本技术方案解决了现有悬架机构对轴向力导致的侧向振动无法进行有效减振，导致机器人行走过程中发生侧偏的问题。