本发明提供了一种管径自适应轮式模块及管道机器人，属于管道机器人技术领域。管径自适应轮式模块包括两个前机体、两个后机体以及八个由驱动电机驱动的主动轮；前机体之间、后机体之间均通过弹簧连接，且前机体之间还安装有滑槽和滑块，这使得本发明可以被动地适应管径变化，灵活性更高，应用范围更广。前机体与后机体铰接，且每个管道机器人模块之间也铰接连接，以辅助实现转弯功能，这不仅使得本发明的灵活性得到了进一步提高，而且还使得本发明具有更大的驱动力，能够负载更多的执行器设备。