本实用新型公开了一种自适应自主转向的轮式管道机器人，包括箱体、弹性伸缩臂、第一驱动机构、连接机构、行星轮系机构、蜗轮蜗杆机构、皮带传动机构、第二驱动机构、第一制动器和第二制动器。通过弹性伸缩臂绕竖直轴的旋转和蜗轮蜗杆机构将动力通过涡轮传递至皮带传动机构的滚轮b，使滚轮b沿管壁向前运动，实现机器人的转弯，有效地解决了管道机器人自主转向的问题。通过弹性伸缩臂和皮带传动机构的协同作用以适应管径的变化，通过万向节叉实现箱体与行星轮系机构的柔性连接，增强了机器人的自适应性。