本实用新型公开了一种混合轮式自适应管道清淤机器人，包括支架，所述支架上设有多组自适应辅助行走装置，在支架一端设有清淤装置，在支架另一端通过弹性连接件设有主行走装置，在所述支架内部设有空心通道，所述空心通道一端与清淤装置密封连接，空心通道另一端与输泥管道密封连接，所述清淤装置在主行走装置和多组自适应辅助行走装置的推动下向管道内部运动进行清淤作业，并通过输泥管道将清理的淤泥排到管道外侧。该机器人既可以自动对管道内进行清淤作业，减少人工管道作业的劳动强度，降低人工管道作业的危险性，又可以在不同尺寸管道内进行清淤作业，驱动能力强，清淤效果好。