本实用新型公开了一种轮式油气管道机器人，包括第一支撑板、液压缸、第二支撑板、轮子、主动曲柄、从动曲柄、同步盘、滑块、连杆、长轴、轮基板和轮子支架，第一支撑板与第二支撑板之间通过长轴连接，第一支撑板一侧与液压缸的底部连接，液压缸的一端连接有滑块，滑块的一侧设置有同步盘，长轴贯穿滑块和同步盘。本实用新型结构新颖，变径机构采用了平行四杆机构，相较于过去的轮式油气管道机器人的变径机构更加易于实现，通过轮子和轮子支架组成行走机构，行走机构的轮子用从动轮，避免了电机的使用，在管道中更加安全，以及位于机器人轴心的液压缸提供动力，极大地减少了机器人电路元件的使用，使其工作时更加安全。