本实用新型公开了管道内缺陷尺寸测量机构及轮式管道检测机器人，包括底盘、全向测量组件以及摄像头；所述全向测量组件安装于底盘上；所述摄像头安装于全向测量组件上，所述摄像头周边设有多个激光发射孔，且每个激光发射孔的激光发射方向都与摄像头的光轴平行。使得该机构的检测方位更加全面，适应性更强，同时实现了该机构可对管道内壁进行缺陷尺寸的精准检测。