本发明公开了一种自适应变径管道机器人，包括机身主体；机身主体的底部两侧铰接连接有移动组件；机身主体的底部设置用来调节两侧移动组件之间角度的调径组件；调径组件包括调径电机、调径蜗杆以及两个呈扇形结构的调径蜗轮；调径电机固定设置在机身主体底部，调径电机的转轴向下与调径蜗杆进行同轴固定连接，两个调径蜗轮对称啮合在调径蜗杆的两侧；调径蜗轮的端部分别与相应的移动组件相连；机身主体的顶部设置可调高度的顶升轮组件。本发明中设置有调径组件和顶升轮组件，调调径组件能够调节两侧移动组件之间的夹角，顶升轮组件能够调节顶升轮的高度，因此能够适应于不同管径的管道以及变径管道。