本实用新型公开了一种自适应管径的管道检测机器人，包括主机架、变径机构、连杆机构和行走机构；所述变径机构包括直齿轮传动机构，所述直齿轮传动机构与正反牙丝杠连接，所述正反牙丝杠上套有导向滑块和丝杠螺母，所述丝杠螺母与所述正反牙丝杠之间设置互相匹配的旋转槽，所述导向滑块和丝杠螺母之间设置预紧弹簧，所述预紧弹簧套在所述正反牙丝杠上；所述连杆机构包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述主机架铰接，另一端与所述行走机构连接；所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆铰接，另一端与所述导向滑块铰接。该机器人根据行走轮和管壁之间的压力信号驱动自主适应不同直径的管道，完成变径管道内部检测作业。