本实用新型涉及管道喷涂机器人技术领域，更具体地，涉及一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人。该机器人具体包括主架体、运动机构和喷涂机构，所述主架体作为固定基座，其整体为框架结构；所述运动机构固定于主架体的外侧面，驱使机器人沿管道径向或轴向运动；所述喷涂机构设于主架体，随主架体运动；所述运动机构包括变径装置和驱动轮组件，变径装置设于主架体外侧面，用于调节驱动轮组件的伸展距离；所述驱动轮组件通过变径装置安装于主架体外侧面，驱动机器人行驶。本实用新型可适应不同管径的管道，沿管道内壁平稳行走，喷涂均匀，适应性强、喷涂效率相对较高、结构简单可应用于各类管道喷涂作业。