本发明涉及机器人领域，具体涉及一种新型复合驱动式自适应工业管道机器人包括旋转平台、叶片、主体壳、支座、支撑杆以及行进轮，所述主体壳两端设有旋转平台，所述叶片固定于旋转平台，所述主体壳内装有底板，所述底板上分别设有舵机、传动轴、轴承座和数据处理器模块，所述传动轴与旋转平台连接，所述传动轴固定在轴承座，所述传动轴上设有与舵机啮合的直齿轮组，所述行进轮通过支撑杆与支座固定于主体壳外侧，且行进轮上设有编码器；所述支撑杆的中部位置上设有连接环，且通过连接环和拉簧将支撑杆连接；本发明以液体驱动为主、电调节为辅的复合驱动方式，控制运行速度，且行进距离远、可适应一定范围管径变化、过弯性能好，结构合理。