本实用新型公开了一种管道内壁污垢清除机器人，涉及到管道清理领域，包括驱动柱，驱动柱的一端活动连接有螺旋桨，驱动柱的两端对称固定连接有定位腔，定位腔的端部固定连接有支撑轮，驱动柱远离螺旋桨的一端活动连接有切削铣刀，切削铣刀靠近驱动柱的一端中部活动安装有连接轴。本实用新型通过将管道机器人与铣刀结合，清洗管道，能够高效率的清洗有过多沉渣的管道，能够清洗硬度较大，且与管壁贴合较紧密的沉渣，清理效果强，铣刀清洗掉的污垢废屑，利用水流冲出，多层次的铣刀，可以减少刀片的受力，更好的保护铣刀，能更彻底的对管道进行清洗，对管壁的清理效果更好,大大减少了人工清理的劳动强度。