本发明公开了一种可调刚度的软体机械手及其驱动方法。该软体机械手包括手爪模块和软体机械臂模块；所述的软体机械臂模块包括第一支架、变刚度驱动模块、第一连杆、第二连杆和第二支架；所述的变刚度驱动模块包括驱动外壳、第一拉索、第二拉索、第一调节筒、第二调节筒和主轴。所述第一调节筒、第二调节筒和主轴均转动连接在驱动外壳上。第一调节筒、第二调节筒由两个电机分别驱动旋转。第一拉索的两端分别缠绕并固定在第一调节筒和主轴上。第二拉索的两端分别缠绕并固定在第二调节筒和主轴上。相互对应的第一拉索与第二拉索在主轴上的绕向相反。第一拉索、第二拉索的中部均通过连接到驱动外壳上的弹簧保持弯折状态。