本申请公开了一种基于软体肌肉的驱动装置，包括至少两个软体肌肉、流体源、底座和驱动座。软体肌肉具有闭合腔体，闭合腔体的腔壁具有腔体侧壁，腔体侧壁具有折叠结构。流体源用以向对应软体肌肉提供流体，软体肌肉一端安装在底座上，驱动座用以安装驱动对象，软体肌肉的另一端与所述驱动座连接，用以驱使所述驱动座移动。由于增设了软体肌肉，当需要驱动驱动对象时，通过流体源向第一软体肌肉内充入流体或回收流体，使第一软体肌肉的折叠结构伸展或折叠，带动驱动座运动，进而通过驱动座带动驱动对象运动，实现对驱动对象的驱动。使得该驱动装置具有参与部件少，重量轻，装配简单的优点。