本申请公开了一种软体肌肉，包括两个端部和柔性的腔体侧壁，端部或腔体侧壁上具有进出口，腔体侧壁具有折纸结构，折纸结构包括若干个环状脊、若干个侧脊和若干个折叠面，环状脊包括凸起设置的凸脊和凹陷设置的凹脊，折叠面设置在两个相邻侧脊以及对应的凹脊和凸脊之间，在闭合腔体内流体压强变化时，折纸结构能够产生形变，以实现折纸结构沿闭合腔体轴向的折叠或伸展。在使用软体肌肉时，通过进出口输入或排出压力流体，驱动折叠面绕环状脊转动张合，通过环状脊、侧脊和顶点加强了软体肌肉的结构强度和稳定性，使得软体肌肉能够在不借助外部限制结构的前提下稳定地做直线运动，并且能够输出较大的力。