本申请公开了一种软体驱动的夹爪装置，包括夹爪根部、至少两个夹爪手指和至少两个第一连杆组件。由于增设了夹爪根部、夹爪手指和第一连杆组件，当需要使用夹爪手指夹持物品时，通过第一软体驱动单元驱动第一活动件向手指夹持位运动，带动第一连杆组件运动，通过第一连杆组件带动相对设置的夹爪手指同时朝向接触面转动，实现对物品的夹持。通过第一连杆组件将第一软体驱动单元的输出力转化为夹爪手指的夹持力，使得夹爪装置输出的夹持力不依赖于软体夹爪自身的弹性，有利于实现夹爪装置稳定输出较大的夹持力。