本实用新型涉及一种三重复合虎克铰，包括阶梯轴连接件及设置于阶梯轴连接件的最内层铰链、中间层铰链和最外层铰链，最内层铰链由第三套筒和第一U形件组成，第三套筒位于阶梯轴连接件的中间轴段处，第一U形件连接在第三套筒上；中间层铰链由第二套筒、第一U形铰链支架和第二U形件组成，第二套筒套在阶梯轴连接件上并与第三套筒相邻，第二U形件通过第一U形铰链支架连接在第二套筒上；最外层铰链由第一套筒、第二U形铰链支架和第三U形件组成，第一套筒套在阶梯轴连接件上并与第二套筒相邻，第三U形件通过第二U形铰链支架连接在第一套筒上。本实用新型的优点是结构新颖简单，加工装配方便，成本低，负载能力强，旋转角度更大，可实现性强。