本实用新型公开了一种双向跟踪侧位注馅机，包括机架，所述机架的上表面一侧固定连接有直线导轨A，所述直线导轨A的上表面设置有注馅盒，所述注馅盒的下表面固定连接有连接板A，且连接板A与直线导轨A活动连接，所述注馅盒的一侧固定连接有齿条，所述注馅盒的下表面固定连接有连接板B，所述连接板B的下表面设置有直线导轨B；本实用新型能够自动化操作，伺服电机控制注馅，精准注馅；其纵向跟踪和横向跟踪系统采用ABBA直线导轨，插针位置精准；双向跟踪模式，连贯式工作，生产效率明显提高；并且注馅针的数量根据客户要求制作；不但可以点式注馅，还可以条式注馅，满足客户对不同形式的注馅需求。