本实用新型涉及一种地下管线惯性定位仪，包括连接在测量主体两侧的两个轮系单元，其具有主体安装架、至少三套一一对应的支撑轮、支撑臂、支撑臂架、弹性件和滑轨；其中，支撑臂中的固定臂和活动臂的一端与支撑轮转动连接，另一端各自与对应的支撑臂架中的固定臂架和活动臂架的转动连接，滑轨水平支撑在两个轮系单元的固定臂架上；延长杆组件，具有至少三个与固定臂架一一对应的延长杆，固定臂架通过延长杆连接在主体安装架上；活动臂架与滑轨滑动连接，弹性件设置于固定臂架和活动臂架之间。本实用新型具有管径适应范围大、减小有害力矩，解决结构失稳的问题，提高使用使用寿命，提高了测量精度，有利于在管道内运行的稳定和安全性。