本实用新型公开了一种用于AGV小车的平衡悬架式驱动轮装置，它包括固定座、平衡板、减震机构和驱动轮组件，其中，所述固定座连接在AGV小车上；所述平衡板具有铰接端和活动端，所述铰接端旋转连接在所述固定座上；所述减震机构安装在所述平衡板的活动端与所述固定座之间，所述减震机构与所述固定座和所述平衡板的活动端均相连；所述驱动轮组件安装在所述平衡板的活动端上，以便所述减震机构缓冲所述驱动轮组件受到的颠簸。本实用新型拥有良好的减震、避震效果，能够适应崎岖的路面，并且结构紧凑，体积小，提供的动力大。