本实用新型提供了一种地下管道非开挖修复设备，包括行走机车和修复气囊，所述行走机车包括气囊车轴和行走机构，行走机构设有两个且对称安装于气囊车轴的两端，修复气囊套装于气囊车轴的中部，行走机构包括机壳、支脚、万向轮、调节杆和伸缩机构，支脚和调节杆均设有多个且均呈放射状设置，多个所述支脚向内一端均与机壳铰接，万向轮设有多个且一一对应安装于多个支脚向外一端，多个所述调节杆向内一端均与伸缩机构铰接，向外一端一一对应铰接于多个支脚上，伸缩机构安装于机壳上。本实用新型的修复设备可调节行走机车的支脚放射状角度，使多个万向轮均能与地下管道的内壁接触，能确保行走设备平稳移动，适用于多种管径的地下管道，应用范围广。