本实用新型提供一种带故障检测的轴向柱塞马达，涉及液压马达技术领域。该轴向柱塞马达包括液压马达、行星齿轮减速器、制动装置、温度传感器和处理器，制动装置设置在减速器中，温度传感器设置在减速器中的靠近制动装置的刹车片位置处，温度传感器用于感测制动装置的温度，处理器分别与温度传感器以及轴向柱塞马达的制动控制器电连接，处理器根据来自制动控制器的控制信号以及温度传感器感测到的温度来确定制动装置是否故障。通过在刹车片处设置温度传感器来感测温度，处理器根据温度以及控制信号判定制动装置是否处于故障状态，从而在制动装置故障时，操作人员可以及时获知故障状态以采取相应措施，提高了轴向柱塞马达使用的安全性。