本实用新型公开一种磁力动力源牵引模块，包括第一磁块和第二磁块，第一磁块和第二磁块的其中之一为电磁体或永磁体，第一磁块和第二磁块另外之一为电磁体，第一磁块和第二磁块的相同的磁极相对设置，第一磁块与第二磁块限位连接，使得第一磁块与第二磁块可沿磁斥力的方向相互远离。本技术方案的有益效果是：磁斥力具有柔性，且两个第一磁块和第二磁块相互靠近或远离的时候，均不会存在力的突变，非常适用于作为人工关节的驱动控制装置，而使用时，可将第一磁块和第二磁块分别与关节上的第一骨骼和第二骨骼连接，从而实现让关节的运动非常的柔性。本实用新型还公开一种利用磁力动力源牵引模块实现牵引的人工关节。本实用新型用于人工仿生设备。