本实用新型涉及减速传动附属装置的技术领域，特别是涉及高精密耐磨损齿轮减速器，适用于高精度机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域的应用，其结构紧凑、体积轻巧，安装简易，方便进行维修，提高稳定性和加工精度；包括虚舵螺丝、螺丝套、虚舵盘、三组底壳螺丝、第一底壳、PCB板固定螺丝、中壳、两组马达固定螺丝、马达底壳、圆孔线尾套、四组马达壳螺丝、马达、马达壳、第二底壳、马达齿、一级齿轴、一级齿、多组光轴、多组铁珠、多组舵盘销轴、磁铁安装轴、螺母、舵盘、针齿壳盖、针齿壳、挡圈、两组摆线轮、第一轴承、偏心轴、四组针齿壳螺丝、输出齿、第二轴承、磁铁、第三轴承、PCB板、第四轴承和第五轴承。