本实用新型属于岸边打桩技术领域，尤其涉及一种侧滑式打桩用机械手。它解决了现有技术成本高且效率低等技术问题。本一种侧滑式打桩用机械手，安装在打桩平台上，本机械手包括呈水平设置的滑块且滑块与平移驱动装置连接，在滑块上连接有限制架，以及一端和滑块或限制架铰接的机械臂，机械臂的另一端和限制架之间设有可拆卸连接结构，在机械臂和限制架之间设有当机械臂的另一端和限制架通过可拆卸连接结构连接后用于对混凝土桩进行限位的限位结构，平移驱动装置驱动设置在滑块向打桩锤正下方移动并迫使混凝土桩的轴心线和打桩锤轴心线重合。本实用新型的优点在于：可以提高施工效率和设计更加合理。