本实用新型公开了一种行星齿轮箱的低速端结构，包括：壳体、行星架、若干个行星轮、内齿圈、第一轴承和第二轴承；若干个行星轮均转动连接至行星架；行星轮与内齿圈啮合；内齿圈固定至壳体或由壳体形成；行星架安装有或形成有低速轴；低速轴的一端安装有或形成有用于进行输入或输出的传动部第一轴承和第二轴承均套设至低速轴的外周；第一轴承和第二轴承均设置于壳体和低速轴之间；第一轴承和第二轴承设置于传动部的同侧；第一轴承和第二轴承中至少一个为关节轴承。本实用新型的有益之处在于，行星齿轮箱的低速端结构的低速轴支撑结构提高承载能力、缩小尺寸、减轻重量、降低成本。