本实用新型公开了一种并联机构智能平衡攀楼物流小车，包括车框和控制单元，所述车框的底部位于四个角处安装有行走机构，车框的上方通过五轴连杆支撑机构连接有车载平面，所述五轴连杆支撑机构为四个，分别位于车框的顶部的四个角处，所述行走机构包括安装于车框底部的由电机驱动的轮架，所述轮架上安装有由步进电机驱动的全向轮；本实用新型通过单片机控制电机、步进电机、直流电机a和直流电机b的开关以及转速，来控制全向轮的转向和攀爬，水平仪传感器控制并联机构联动，从而实现车行驶过程中车载平面保持水平，在单片机和导航系统、避障系统的控制下，实现导航、寻迹，以及避障等无人行驶功能。