本实用新型提供了一种管道检测爬行机器人云台摄像装置，包括云台座、支架、方形的盒体和摄像机；支架呈“U”形并且与云台座可转动连接；盒体设置在支架之间，且盒体与支架可转动连接；盒体的一端设置有开口，摄像机固定设置在盒体内，且摄像机的镜头朝向开口方向设置。实用新型通过可相对转动的云台座、支架和盒体，可扩大摄像机的取景范围，更有效的对管道内的缺陷进行取景拍摄；方形结构的盒体体积较小，其与支架的组合占用空间也很小；各驱动装置可以分别驱动支架和盒体转动；盒体开口端设置补光灯，可使探照灯布置的更加紧凑，还能起到补光效果；探照灯设置在支架端部，不会因摄像机的移动而遮挡探照灯光路。