本发明实施例公开了一种云台摄像机控制方法、装置、云台摄像机和存储介质，方法包括：确定云台摄像机从当前预置位转到目标预置位的顺时针路径和逆时针路径；根据顺时针路径需要途径的至少两个第一位置点的寿命负载值，以及逆时针路径需要途径的至少两个第二位置点的寿命负载值，从顺时针路径和逆时针路径中选择当前转动路径；控制云台摄像机按照所述当前转动路径，从当前预置位转动到所述目标预置位。本发明实施例根据顺时针路径和逆时针路径中的位置点的寿命负载值，确定当前转动路径，使得按照当前转动路径转动后，云台摄像机经过的各位置点的寿命负载值均衡，进而保证云台摄像机的滑环环道和线缆磨损均匀，提升云台摄像机转动寿命。