本实用新型公开了一种基于CANopen协议的磁性编码器，包括MCU和CANopen接口芯片且二者双向连接，为实现基于CANopen协议通信提供了硬件基础；同时还包括用于测量角度的磁性位置传感器，所述磁性位置传感器中集成了磁阻传感器、磁鼓和模拟前端芯片，为通过更高的旋转速度和更高分辨率增量输出，以及采用动态角误差补充技术实现角度测量提供了硬件基础；同时，本实用新型采用了集成芯片，相比起现有技术而言，固件的体积大大减少，使得编码器的体积大幅减少，所组成的编码器能够应用于更小体积的机器人中，实现了小体积高精度的角度测量；同时，在电源模块和CANopen接口芯片中各设置一对接口实现对外连接，简化了编码器的接口。