本实用新型公开了一种汽车停车辅助系统，包括通过连接线路依次连通的蓄电池、选择开关、车门联动开关和步进电机，蓄电池、选择开关、步进电机和车门联动开关组成手刹回路；步进电机安装于机动车的手刹装置处，机动车的手刹装置包括手刹杆，手刹杆的上端设有按钮，手刹杆的下端通过铰接轴连接在手刹底座上；步进电机安装在手刹底座上且步进电机的输出轴与所述铰接轴通过联轴器传动连接，所述选择开关安装于手刹杆与手刹底座之间。驾驶员忘记拉手刹时，本实用新型可以自动将手刹拉起，从而防止停车时发生溜车现象，也防止未拉手刹而造成车辆被盗窃者轻松拖走。驾驶员忘记关车窗时，本实用新型可以及时发出蜂鸣警报，防止车窗忘记关闭。