一种具有机械手取料机构的T恤打印自动售货设备，包括机架、料库存储机构、机械手取料机构、打印机机构、烘烤箱机构和供墨机构，所述机械手取料机构包括机械手X轴移栽机构、机械手Y轴抓取机构和机械手Z轴传送机构，所述机械手X轴移栽机构套设在机械手Z轴传送机构上，所述机械手Y轴抓取机构套设在机械手X轴移栽机构，所述机械手Z轴传送机构在机架内上下运动。本实用新型所述的具有机械手取料机构的T恤打印自动售货设备，结构设计合理，应用成本低，机械手可XYZ方向实现抓取移栽传送运动，结构稳定，全程生产实现无人化，可根据用户喜好制作个性DIY图案，用户自助操作，制作效率高，精度高，单件制作5分钟完成。