本实用新型公开一种机械臂及无人超市取货或上货系统，所述机械臂包括驱动组件、条形的伸缩组件和条形的支撑件，所述伸缩组件转动安装在所述支撑件的一端，其伸缩端背离所述支撑件，所述驱动组件安装在所述支撑件的另一端，且其驱动端与所述伸缩组件传动连接，所述伸缩组件伸缩端上用以安装拿取货物的取货装置，所述驱动组件用以驱动所述伸缩组件以其与所述支撑件的连接处为中心上下转动，从而带动其上的所述取货装置上下移动，所述伸缩组件伸缩以驱动所述取货装置移动远离或靠近所述支撑件，所述驱动组件和所述伸缩组件用以共同驱动所述取货装置作二维移动。本实用新型所述机械臂取货的稳定性高。