本实用新型公开了一种自动跟踪定型直缝焊接机，包括底座、机架、上下对称设置的焊接悬臂、支撑架、定位夹持机构以及跟踪外箍机构，焊接悬臂前端与焊接压辊轴孔配合连接，焊接压辊外周还设置有焊接芯轴，焊接芯轴与外部的主控电源箱电性连接，焊接悬臂两侧均设置有滑轨，与支撑架内侧壁对应位置固定的滑块配合滑动，定位夹持机构包括交叠定位块和夹持机构，夹持机构包括固定夹持臂和活动夹持臂，跟踪外箍机构包括外周箍圈、跟踪滚轮以及滚轮支架，该自动跟踪定型直缝焊接机通过弧形曲面将板料夹持住，在焊接悬臂直缝焊接同时向外移出压合板料的过程中，借助交叠定位块持续定位，保证直缝焊接成型稳定，跟踪外箍机构进一步稳定圆筒的成型结构。