本实用新型是一种可爬行的内窥镜探头结构，由内窥镜探头、辅助滑行机构、履带爬行机构三部分组成，辅助滑行机构包括用于装载内窥镜探头的支撑架，为减小内窥镜探头在运动时的阻力，在支撑架下面设置有辅助运动的车轮，履带爬行机构包括车体，车体内设置有电机，电机与主动轮连接，车体两个侧面设置有主动轮、从动轮，通过履带连接传动，车体内设置有线缆，线缆分别从车体前、后端伸出，外套弹簧连接管，端头设有航插，前端航插与内窥镜探头连接，后端航插与外接的内窥镜控制器连接。本实用新型通过履带爬行机构使内窥镜探头自主运动，方便到达被检测部位，并具有一定的越障能力。