本申请公开了一种透镜组件及激光雷达，透镜组件包括：固定框架，包括并排设置的发射镜筒和接收镜筒，所述发射镜筒和接收镜筒为一体式结构；发射透镜组，包括至少一个发射端透镜，设于所述发射镜筒内；接收透镜组，包括至少一个接收端透镜，设于所述接收镜筒内；所述发射镜筒和接收镜筒的筒壁内侧均设有限位台阶，用于限制所述发射透镜组和接收透镜组的位置。本申请采用一体式框架结构组装发射透镜组和接收透镜组，结构稳定性好，不易变形，精度高，便于组装。