本实用新型公开了一种墙面腻子打磨装置及打磨机器人，其属于打磨技术领域。墙面腻子打磨装置包括固定部和至少两个打磨机构：至少两个打磨机构均与固定部转动连接，每个打磨机构包括传送带，传送带的外表面设置打磨面，相邻两个打磨机构之间的夹角可调节。打磨机器人包括该墙面腻子打磨装置。由于各个打磨机构之间的夹角可调节，配合设置在传送带外表面的打磨面，在遇到墙面死角的工况时，可以调节其中两个打磨机构呈直线设置，以适应死角的形状，解决墙面死角的打磨问题；在不同的工况下，打磨机构可以选择呈不同的角度，以组合成多种形状的打磨面，从而能够适应多种工况，进而实现全墙面的打磨，大大提高打磨效率。