本实用新型公开了一种机械臂用永磁起重装置以及永磁起重机械臂，属于机械臂附加件技术领域。本实用新型的一种机械臂用永磁起重装置，包括永磁起重机构、永磁控制机构和安装杆，安装杆和永磁起重机构通过转向单元相连，转向单元包括连杆和至少2个旋转关节，各旋转关节的旋转轴线互为异面直线或相交，各旋转关节之间通过连杆相连；永磁控制机构与永磁起重机构相连，永磁控制机构用于控制永磁起重机构得磁或消磁。本实用新型通过安装杆将永磁起重机安装于机械臂的自由端，所述转向单元至少设置有2个旋转关节，使得永磁起重机构可以相对于机械臂的自由端可以进行更为灵活的运动；另外装置上永磁控制机构的设置提高了对永磁起重机构控制的便捷性。