基于曲面几何约束运动学模型的电缆管道机器人及系统
授权
摘要
本实用新型公开一种基于曲面几何约束运动学模型的电缆管道机器人及系统，机器人前后壳上分别等角度设置对称设置三个行走臂，行走臂一端设置有行走臂转轴，使行走臂与壳体之间能在一定范围内绕行走臂转轴摆动；行走臂的另一端设置有蜗杆转轴，蜗杆转轴两端装配有行走轮，通过电机驱动行走轮转动；行走臂转轴与前壳、后壳之间设置有弹性扭簧，驱动行走臂向壳体外侧摆动；能自适应一定范围内的大小不同管径的管道，结构简单小巧，携带便利，便于穿管操作，解决地下管道的检修维护问题。
基本信息
专利标题 ：
基于曲面几何约束运动学模型的电缆管道机器人及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201921560179.0
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-09-19
授权号 ：
CN210757760U
授权日 ：
2020-06-16
发明人 ：
常江刘书为张惠霞白晓斌高海斌赵克壮杨烁郑文平
申请人 ：
国网陕西省电力公司宝鸡供电公司
申请人地址 ：
陕西省宝鸡市金台区大庆路125号
代理机构 ：
西安众和至成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
强宏超
优先权 ：
CN201921560179.0
主分类号 ：
B25J11/00
IPC分类号 ：
B25J11/00 B25J5/00 B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J11/00
不包含在其他组的机械手
法律状态
2020-06-16 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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