本实用新型公开了管道清理系统，包括管道爬行机器人和负压设备，管道爬行机器人与负压设备连接；管道爬行机器人包括旋转电机、第一旋转摆臂以及粉末搅松机构；旋转电机通过输出轴与第一旋转摆臂连接，第一旋转摆臂上设置耐腐蚀塑制刮刀；粉末搅松机构包括至少两根长度不一且错开角度的第二旋转摆臂，第二旋转摆臂的一端与输出轴连接且另一端上设置有耐腐蚀塑制刮刀。本实用新型实现清除粘附在管壁上的粉末及搅松管道内堆积粉末的功能，再通过负压设备进行吸附，以实现在管道长距离清理的同时向外输送粉末，即实现危废粉末的自动清理和收集，相对于传统人工收集方式来说，收集效率更高、安全隐患更低且清理洁净度更高。