本实用新型涉及一种外墙维护清洗作业机器人。其包括架体，架体连接有清洗装置，架体连接有驱动行走装置，驱动行走装置包括柔性轨道绳和两个绳轮，绳轮设有走线槽，柔性轨道绳绕于两个绳轮的走线槽，驱动行走装置的一个绳轮连接有行走驱动电机；架体的上下两侧分别连接有行走腿结构，行走腿结构包括支腿，支腿与架体活动连接。本实用新型通过设置驱动行走装置以及可活动的支腿，使得其可以适应多种清洗墙面形态，如正斜面、反斜面、凸面、凹面以及玻璃装饰幕墙；通过控制中心对每个支脚以及各个电机的控制，使得清洗机器人能够跨越障碍并清洗各种异形障碍表面，清洗位置和清洗角度均得到较大提升。