本实用新型公开了一种可自由调节角度的门架起重机装置，包括支撑架体、起重辊和连接桩，所述支撑架体的下端面连接有连接轴，且连接轴的下端面固定有连接底板，所述连接底板的左右两侧均设置有伺服电机，所述连接轴的右侧设置有电动推杆一，所述起重辊安装于电动推杆一的右侧，所述支撑架体的上端口套接有横轴，且支撑架体的左侧设置有滑轮，所述连接桩安装于滑轮的下方，且连接桩的右表面固定有电动推杆二，所述电动推杆二的右侧固定有平衡杆。该可自由调节角度的门架起重机装置的主要特点是设置了一组平衡杆，该平衡杠可以使得吊钩在上升的过程中更加平稳，且遇到风浪可以使得连接桩保持稳定，进而极大提高了吊钩处悬挂物品的稳定。