本实用新型公开了一种定转子冲片取料用机械臂抓手结构，包括抓手主体、防撞机构和更换机构，所述防撞机构共设置有十二个，十二个所述防撞机构均处于抓手主体的外侧，所述防撞机构包括固定柱，所述固定柱的内部设置有固定弹簧，所述固定柱的一端设置有卡板，所述卡板的一侧表面设置有卡槽，所述固定弹簧的一端固定连接有限位块；通过设计的安装在抓手主体外侧的固定柱、拨动块、限位块、连接板和滚轮便于对该装置起到防撞作用，防止该装置造成损坏，极大的延长了该装置的寿命，同时设计的拨动块起到一定的缓冲作用，实用性强，且固定柱的安装与拆卸也极为方便，操作简单，提高了工作效率，同时也减轻了使用人员的负担。