本实用新型公开了一种伞齿行星齿轮机器人用关节减速机，包括第一固定座、转动套、齿轮、第二固定板和减速机本体，所述减速机本体的一端中间处活动安装有转轴，且转轴背离减速机本体的一端外侧开设有外螺纹，所述转轴靠近减速机本体的一端固定有限位块，所述齿轮套接在转轴的中间处，所述齿轮背离限位块的一侧螺纹固定有第二螺帽，所述转动套的内部环形阵列固定有齿条，所述转动套的中间处开设有连通孔，所述转动套通过连通孔套接在转轴背离减速机本体的一端，所述转动套内部的齿条与齿轮相啮合，所述转轴背离减速机本体的一端螺纹安装有第一螺帽。本实用新型有利于对减速机进行固定，方便减速机在机器人上使用的优点。