齿轮板内啮合少齿差行星齿轮传动装置，由机体、输入轴、太阳轮、偏心轴、行星齿轮、外齿轮板、联接轴、均载板、输出轴板、轴承构成。其外齿轮板采用三齿轮板式结构，中间外齿轮板的质量是两侧外齿轮板的质量的两倍，偏心轴在中间外齿轮板上的偏心相位与在两侧外齿轮板上的偏心相位有相应的相位差。主要优点是：始终保证偏心轴所产生的惯性力和惯性力矩平衡，提高了装置的动力学性能，结构紧凑简单、振动稳定性好。