本实用新型公开了一种少齿差齿轮啮合减速器，内部不含柔性部件，故无需提供形变缓冲的冗余空间，结构简单紧凑，一号固定座二号固定座之间贯穿有输入曲轴，输入曲轴的外围设有并列设置的一对传动齿轮及输出轴，一号固定座包括并列设置的内圈部和外圈部，内圈部的内壁与输出轴的外壁接触，二号固定座则包括端盖及呈圈状的座体，座体的内壁设有内齿圈与两传动齿轮相啮合形成齿轮副，形成过定位，极大提高了定位精度；也由于各齿轮副的啮合方式为少齿差内啮合，故啮合率大，在一定程度上消除了齿隙的影响，提高了重复定位精度，此实用新型用于传动装置技术领域。